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Acalán 115 32 Julio - Diciembre

Figura 13. Funcionamiento en conjunto del carro robot, interfaz y detector de objetos.

En la curva ROC de la f gura 12, se puede apreciar Como se observa en la tabla 2 de resultados generales
que el clasif cador tiene un desempeño excelente del análisis del clasif cador elegido en un entorno
frente al lote de imágenes de prueba. El eje de la controlado, el nivel de acierto en base a las muestras
tasa de falsos positivos tiene un valor cercano positivas es de del 98%, teniendo en cuenta que uno
0, el punto trazado del clasif cador está bastante de los objetivos del presente trabajo es la detección
próximo al punto (0,1), el eje de la tasa de reales de señales en un entorno ideal, se puede decir que
positivos es de 0.98 con un error de sólo 0.02, el el clasif cador es bastante aceptable, ya en base a
punto graf cado se encuentra demasiado cerca de la las muestras con las que se realizaron pruebas sólo
clasif cación deseada y bastante alejado de la línea se tuvieron 2 falsos positivos y 1 falso negativo.
de no discriminación. Además, tiene una tasa de verdaderos positivos de
0.98 lo que quiere decir que el número de señales
Tabla 2. Resultados generales del clasif cador de “ALTO” bien clasif cados es mayor a los mal
clasif cados, también se observa que el número
Muestras positivas 50 de falsos positivos es muy pequeño por lo tanto el
clasif cador puede distinguir entre los objetos que
Muestras negativas 50
son y no son señales de “ALTO”.
Reales positivos 49
Falsos positivos 2 Conclusiones
Reales negativos 48 Como primer punto se puede resaltar que los
objetivos planteados al inicio del proyecto han sido
Falsos negativos 1
alcanzados de forma satisfactoria, ya que, como
Exactitud 0.97 objetivo general, se logró implementar el sistema
Precisión 0.96 computacional de bajo costo capaz de detectar
Sensibilidad 0.98 señales de “ALTO” mediante técnicas de visión
artif cial en este caso utilizando el clasif cador
Especif cidad 0.96
Adaboost de cascada de clasif cadores en conjunto
Tasa de verdaderos 0.98 con las características de Haar.
positivos
Tasa de falsos positivos 0.04 En cuanto al clasif cador elegido fue exitoso para
el objetivo de este proyecto ya que en las pruebas

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